Ich kenn` das! Schalthebel vorsichtshalber einen Zahn nach unten, war bei mir dasselbe - vorallem ist mir oft der 5. in den 4. gerutscht.
Grund: Hatte bei höheren Geschwindigkeiten das Schalten vernachlässigt und nur "lieblos da unten gedrückt" - Gang war nicht völlig drin, und tauschte sich oft mit seinem Vorgänger aus.

Also einfach fester Drücken, und vorallem nicht die Kupplung kommen lassen wenn der Gang noch nicht ganz drin ist. / Vor dem schalten Druck auf den Hebel bringen, und erst nachgeben wenn die Kupplung schon komplett getrennt hat.